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使用角度传感器精确遥控电机转动的一点心得

发布日期:2020-11-21 08:56

  使用角度传感器精确遥控电机转动的一点心得_电脑基础知识_IT/计算机_专业资料。EV3乐高机器人主机间蓝牙遥控技术心得

  使用角度传感器 精确遥控电机转动的一点心得 一、前言 以前总觉得蓝牙遥控的技术含量并不高,无非按键给出 指令然后执行,直到元旦期间做了两个蓝牙遥控的舞蹈机器 人之后, 才改变了看法。 其实对于每一个任何展示作品而言, 它的难度不仅仅取决于创意和任务要求,更取决于作者对于 自身的要求。 二、结构搭建 如图,机器人的结构搭建方面并没有太多的亮点,上肢 结构很简单,超声波传感器只是一个装饰而已。下肢的结构 参照官方的人形机器人改装而成,唯一需要特别注意的是手 臂中间部分的皮筋,这样的设计可以确保两只手臂无论以什 么样的方式转动,都不会互相影响,发生卡壳的现象。 遥控器的键位布置的灵感来自于天地飞遥控器,ev3 主 控上的四个方向键控制机器人腿部的前后左右行进,左右两 侧的触敏和大型伺服电机(角度传感器,下同)控制左右两 只手的转动,其中触敏负责控制大幅度的转动,两个触敏分 别控制两个不同方向的转动,角度传感器负责控制精细动作 (例如招手)和大幅度转动后的微调,考虑到电机转动的阻 力问题, 为了方便操作, 使用小齿轮带动大齿轮的传动结构, 确保操作者能轻松转动操纵杆。 使用时,用双手的无名指和小拇指托住电机的中间部分, 中指托住触碰传感器,食指控制触碰传感器,大拇指控制电 机和 ev3 主控上的按钮。前方的环可以穿上一段绳子挂在脖 子上,分摊一部分重量,方便手小的人操控。 三、编写程序 1、遥控的程序把腿部动作、手臂大幅度动作和手臂小幅度 动作分开,总计五个相互独立的模块分别指挥,这样可以在 避免蓝牙指令相互影响的同时,使三个动作模块能同时进行, 以更多的动作组合形式弥补自由度不足的先天缺憾。因此, 需注意这五个模块应使用五个不同的蓝牙邮箱编号,以免互 相影响。 2、由于发送端使用小齿轮带动大齿轮转动的方式,发出的 角度转动指令只有原计划五分之一,再加上某些未知原因, 需要进一步扩大转动幅度,因此在这里需要把接收到的数据 乘以 40 再导入电机转动的模块。这里需注意遥控器上的电 机是反向放置的,因此另一个电机需要相乘的系数是-40。 3、这里是困扰我很久的一个地方,这里一定要在发送角度 指令后有一个清零计时器然后停顿!否则角度传感器会不停 地发送角度转动指令而让舞蹈机器人的手一直处于转动的 装,根本停不下来!